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單立柱碼垛機(jī)坐標(biāo)系的設(shè)定

2024-04-01

     在之前的文章中,艾訊介紹過單立柱碼垛機(jī)如何設(shè)定坐標(biāo),但熟悉碼垛機(jī)的用戶都知道,碼垛機(jī)要想抓取一個物料放到指定位置,只設(shè)定一個坐標(biāo)是不夠的,需要完整的設(shè)定完一個坐標(biāo)系,這就是今天艾訊要和您分享的內(nèi)容,單立柱碼垛機(jī)坐標(biāo)系的設(shè)定,這個工作可以用碼垛機(jī)廠商在出廠時設(shè)定好,也可以由廠商教會用戶如何設(shè)定,今后需要增加垛型或者更換產(chǎn)品時,都更加方便。
在選定好工作區(qū)域?qū)ο笈c機(jī)械手臂的相對位置后,可進(jìn)行三點坐標(biāo)系的設(shè)定,操作方式說明如下:
1 先選定要做為坐標(biāo)系計算依據(jù)的原點 P0 及 P1, P2。
2 先將機(jī)器人調(diào)整到一個適當(dāng)?shù)淖藨B(tài),可以對準(zhǔn)到 P0, P1, P2。
3 P1, P2 所在的軸向,點選上方的軸向選擇來切換所在的軸。
4 XYZABC 來讓工具尖端對準(zhǔn) P0,再按下「取 P0」,以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P0 坐標(biāo)中。
5 如果只打算使用偏移坐標(biāo)系的位置,不打算改變坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn),只要校正 P0 即可。
6 XYZABC 來讓工具尖端對準(zhǔn) P1,再按下「取 P1」,以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P1 坐標(biāo)中。
7 XYZABC 來讓工具尖端對準(zhǔn) P2,再按下「取 P2」,以便將「目前世界坐標(biāo)」帶入到 P2 坐標(biāo)中。
8 系統(tǒng)會自動計算出坐標(biāo)系的姿態(tài)。
       溫馨提示:以上介紹的設(shè)定坐標(biāo)的點位,都是基于艾訊碼垛機(jī)示教器里面的排列方式而撰寫的,因此,如果用戶要調(diào)整坐標(biāo),要結(jié)合艾訊碼垛機(jī)示教器以及說明書,其他品牌的碼垛機(jī)并不完全適用。


單立柱旋轉(zhuǎn)碼垛機(jī)